В резултат на предходните две войни с Македония, Рим напълно контролирал гръцките полиси, а македонския цар се задължавал да не напада Елада. След като дейността на Филип V била ограничена на юг, последният насочил погледа си на север, подчинявайки тракийските племена, които смятал да използва за бъдеща война срещу Рим. През 179 г. пр. н. е. Филип умрял, но неговият син Персей продължил политиката на баща си. Македония престанала да се държи като зависим съюзник. А когато Персей през 172 г. пр. н. е. . нарушил договора от 197 г. пр. н. е. на Рим не му останало нищо друго, освен да обяви война на самозабравилия се цар. Естествено при такава ситуация, когато легионите дебаркирали в Епир, всички реални и мними съюзници на Персей веднага минали на римска страна.
Македония обаче разполагала със значителна военна сила. Армията й наброявала 43 хиляди човека /включително 21 хиляди фалангити и 4 000 македонски и тракийски конници, а останалите войски били съставени в по-голямата си част от наемници/. Римската армия в Гърция била 30-40 000 човека плюс около 10 000 спомагателни войски.
Флотата била командвана от Гай Лукреций, а сухопътната армия – от консула Публий Лициний Крас. Въпреки това войната започнала вяло – Персей се приготвил да води отбранителни бойни действия. Дисциплината и редът в римската армия в Гърция били под всякаква критика; корупцията, кражбите и издевателствата над мирното население растели, което настроило съюзните на Рим полиси в полза на Персей.
В Рим Сенатът най-накрая разбрал, че нещата не бива да продължават така и през 168 г. пр. н. е. изпратил в Гърция точният човек, който можел да поправи нещата. Това бил Луций Емилий Павел, синът на загиналият при Кана римски консул. Той произхождал от стар и знатен род и бил превъзходен пълководец от старата школа – строг към себе си и околните, въпреки 60-те си години бил с бистър ум и здрав.
Той бил и един от малкото неподкупни римски държавници. Получил прекрасно елинско образование. В началото на юни той пристигнал при стоящата в Македония римска армия с допълнителен отряд от 7 000 римски пехотинци и 200 конника, както и 7 000 латински съюзници и 400 конници и нещата коренно се променили.
Павел затегнал дисциплината във войската, сменил ненадеждните центуриони и трибуни и забранил на часовите да носят щит и копие. Тази странна заповед била продиктувана от старата войнишка уловка часовоят да спи, опирайки се на щита, подпрян на забитото в земята копие.
Павел предприел настъпление и македонците били отблъснати към Пидна. На 4 септември 168 г. пр. н. е. се провела знаменитата битка, решила изхода на Третата Македонска война и съдбата на Македония и Гърция.
Мястото на сражението представлявала равнина, удобна за построяването на македонската фаланга. Когато римляните пристигнали на 21 юни, отпочиналите македонците очаквали подредени, докато уморените римляните направо от походен марш започнали маневри за построение в характерните три линии – хастати, принципи, триарии. Въпреки това, виждайки умората на войниците си. Павел решил да не атакува, а да изчака, докато бъде направен лагер. След като обоза бил разтоварен триариите започнали да издигат лагера.
Персей обаче не се възползвал от това, че противникът строял лагер под носа му и очевидно бил по-изморен от войниците му. През нощта на 21 юни станало лунно затъмнение, но трибунът Гай Сулпиций Гул, който имал познания по астрономия, предупредил и обяснил на войниците този феномен, за да не бъде изтълкуван той от тях като неблагоприятно предзнаменование.
Битката започнала случайно – помощните войски от двете страни се сбили при един поток за муле. Трима италийски войника, чието животно минало през потока убили един от тракийците на македонска страна, който искал да завладее животното. Другарите му се притекли на помощ и се завързала схватка. Първо към биещите се присъединили войските от близките отряди, а после започнали да се включват все повече части. Нито една армия не се построила в добре организиран боен ред. Всяко подразделение, излизайки от лагера, се построявало самостоятелно и се придвижвало напред. Павел, осъзнал неизбежността на битката обикалял с непокрита глава редиците и ободрявал войниците.
Плутарх, съобщава, че от македонска страна в битката първо се включили македонските наемници и пелтастите, после към тях се присъединили най-елитната част на войската – царската охрана или агема (agema). Към нея се включила и останалата част на фалангата – отляво били „бронзовите щитове“ , а отдясно – „Белите щитове“.
Сблъсъкът между агемата и помощните италийски кохорти на пелигните и маруцините завършил плачевно за римляните. Добре построената агема разбила римските отряди, които не могли да се приближат до защитените от редовете копия фалангити.
На помощ пристигнал I легион и успял да спре атаката на македонците. След това се включил и II легион, който обърнал хода на стълкновението. На десния фланг на римляните слоновете успели да създадат суматоха сред тракийските съюзници на Персей и атакуващите римляни ги обърнали в бягство.
Така докато десният макдонски фланг напредвал срещу легионите, левият бил разбит. Вследствие и на неравната местност построението на фалангата се нарушило и в нея се появили промеждутъци. От това се възползвали римляните.
В близък бой фалангитът с дългото си копие, малкия си щит и ленения доспех нямал никакви шансове срещу защитеният от голям щит и плетена ризница легионер, снабден при това с чудесно оръжие за пробождащи удари – късият меч. Построението на легиона и командването му позволявали на легионерите много по-бързо и гъвкаво да реагират на променящите се условия на бой, отколкото тромавата фаланга, чиято непристъпност зависела от запазването на строя.
Постепенно групи легионери пробили през фронта на фалангата и я нападнали в тил. Македонската конница още можела да спаси положението, но бягството на царя послужило като сигнал и за нейното отстъпление, а битката се превърнала в касапница. Фалангитите били посредствени фехтовчици, за разлика от римляните. Така всичко било решено за около час. В битката загинали около 20 000 македонски фалангити, а 6 000 били взети в плен. Агемата от 3 000 човека била напълно унищожена. Римляните загубили около 100 човека.
Персей избягал с хазната си на о-в Самотраки, но по-късно се предал и бил доведен на Триумфа на Павел. Този триумф надминал по пищност всички предхождащи го. Церемонията продължавала три дена. През първия ден били носени около 250 статуи, картини и други произведения на изкуството. На втория ден на римляните било показано и плененото оръжие, доспехи и пр. След тях носели и съдове със сребърни монети и скъпоценности, които били 250 на брой, всеки носен от по четирима човека. Най-накрая на третия ден главната процесия започнала от тръбачи и музиканти, следвали ги 120 жертвени бикове, после били носени 77 съда, пълни със златни монети, както и златните съдове на царя. Следвала колесницата на царя с доспехите и царската му диадема. Зад тях водели и децата му. Следвал ги Персей със слугите и велможите си. Най-накрая на богато украсена колесница шествал и самият победоносен пълководец, облечен в пурпурна и бродирана със злато тога, държейки в дясната си ръка лаврово клонче. Зад него вървяла и войската, също окичена с лаврови клонки. Царството на Персей било разделено на четири полуавтономни области, които трябвало да плащат на Рим по 100 таланта годишно. Страната била напълно разоръжена.
Победата на римляните при Пидна се дължи предимно на гъвкавата им тактическа система. Битката започнала случайно и затова нито един от военачалниците нямал време да приложи някаква по-специфична тактика. Всичко се решило от маневреността на легионите, превъзхождащи тромавата фаланга.
